Rozwód a kontakty z dzieckiem

Dzień dobry
Jesteśmy z żoną od pół roku po rozwodzie, mamy 3 letniego syna, władze rodzicielską sąd powierzył nam obojgu, z tym że miejscem zamieszkania syna jest jest miejsce zamieszkania jego matki, nie mam sądownie uregulowanych kontaktów z dzieckiem. przez ok 2 lata syn między 8 a 16-tą był pod opieką moich rodziców, po rozwodzie ustaliliśmy z byłą żoną że syn póki co nadal będzie u moich rodziców od 8-mej rano (gdzie obecnie mieszkam) a o 17-tej 18-tej tak jak życzyła sobie tego żona odwoziłem syna do jej domu, odległość ok 5 km.
Obecnie syn chodzi do przedszkola, najpierw była żona próbowała wydłużać czasy kiedy nie widziałem syna, z różnych powodów, teraz by widywać się z synem co dziennie, zaproponowałem że będę go odbierał z przedszkola i że będę go jej odwoził tak jak dotychczas o 17-tej lub o której sobie zażyczy (pracujemy w różnych godzinach, ja pracuję od 7-15 a była żona od 8-16, ) tak by syn miał codzienny kontakt ze mną a w dodatku będzie mógł krócej przebywać w przedszkolu, nie zgodziła się na to, twierdząc że lepiej będzie gdy ja będę go w tygodniu zabierał do siebie i tez odprowadzał do przedszkola, na nic moje tłumaczenia że syn chodząc ode mnie do przedszkola będzie musiał być wybudzany co najmniej godzinę wcześniej ok. 5:30,, zaproponowałem więc że będę odbierał syna z przedszkola po mojej pracy o 15-tej i będę odwoził go do jej domu czy na parking przed jej domem po jej pracy czyli 16-tej, na to też nie che się zgodzić, jeśli chodzi o weekendy to mamy ustalone między sobą że syn spędza ze mną co drugi weekend i póki co to z tego się wywiązuje. Do tego za każdym razem kiedy odwożę jej syna np po weekendzie to ma do mnie pretensje że ja źle nastawiam do niej syna bo syn powiedział jej np. że "wyzuci mame do śmietnika" albo że "mamę trzeba pilnować" mnie oskarża o to że ja mu to każę mówić, a wcale tak nie jest, faktycznie syn czasami do mnie przy zabawie czy do mojej mamy również wypowie zdanie w tym stylu ale wydaje mi się że gdzieś zasłyszy może w telewizji czy w przedszkolu jakieś słowo i go później powtarza, nie wiem co z tym zrobić, bo ostatnio była żona zagroziła mi w meilu że jak będę go nastawiał przeciw niej to odbierze mi możliwość z nim kontaktów, w ogóle obawiam się że u byłej żony daje o sobie znać jakaś choroba, jej mama i siostra od wielu lat chorują na shizofrenię, ona sama strasznie się zmieniła, proponowałem jej by może dla dobra dziecka poszła na jakąś konsultację, niestety nie odebrała tego dobrze i zagroziła że jeśli jeszcze raz jej coś takiego zasugeruje to pożałuję.
Proszę mi powiedzieć, czy aby odbierać syna z przedszkola i np. być z nim na placu zabaw przed przedszkolem w oczekiwaniu na przyjazd jego matki po odbiór syna z przedszkola lub odebraniu go z przedszkola i odwiezieniu go do matki ( po zakończeniu jej pracy) po uprzednim powiadomieniu jej że z synem czekam np na parkingu, to potrzebuję jej zgody?
I pytanie drugie czy w takiej sytuacji nie lepiej będzie zwrócić się do sądu o ustalenie moich kontaktów z synem z jednoczesnym zachowaniem pełnej władzy rodzicielskiej?
Jest Pani biegłą sądową więc liczę na poradę, jak najlepiej rozwiązać ten problem, tak by dziecko jak najmniej odczuło tą całą złą sytuację.
Co do kontaktu z synem, uważam że mam z nim bardzo dobry kontakt.
Z góry dziękuję za poradę